Controller Area Network，控制器局域网，是一种广泛应用于汽车和工业领域的串行通信总线。1993年时，这一协议被标准化为ISO 11898。
CAN的总线设计围绕可靠性于实时性展开，主要特点如下：
多主架构与自由通信：网络不分主从，任何节点均可在总线空闲时主动发送信息
无仲裁机制：当多个节点同时发送时，通过标识符ID逐位仲裁，ID越小优先级越高。
短帧结构与高可靠性：传统CAN一帧数据8字节，配合CRC校验与重传提高可靠性。
差分信号传输：使用H和L两根线进行信号传输，抗干扰能力强。
2012年发布CANFD作为灵活数据速率的CAN总线。CANFD支持了更高速率的主频（传统CAN是1Mbps是，使用FD的话可以跑到 5Mbps），并且数据位更宽了（32位）。
对CAN来说，核心通信线路只有几根：
H位负责高位信号
L位负责低位信号
GND地线用于调压
屏蔽双绞线（如果需要支持1Mbps以上的话）
CAN协议简介
CAN协议的文档可以参考：
从CAN总线的文档描述来看，总线协议从底层物理到上层数据管理分为五个层级：
报文角度，分为5层（最后3个都是物理层）
LLC层，逻辑链路控制层，这是最上层，负责软件统计、过滤，以及软件方面的事宜
MAC层，介质访问控制层，封装解封装、帧编码、介质访问管理、错误检测、应答确认
Physical Layer层，把逻辑信号变成实际电平，下面具体展开为3个小层
PLS层，物理信令层，负责位编码、解码、位定时、同步
PMA层，物理介质连接层，负责收发器芯片的特性描述
MDI层，介质相关接口层，物理连接器与线缆
CAN的报文格式：
SOF，起始帧，用来告诉总线上所有节点，有数据要发送了，准备同步
Arbitration Field，仲裁，包含一个ID和一个标志位，就是cansend中发送的ID，用于决定谁先获取总线控制权，ID越小优先级越高
Control Field,包含DLC（数据长度代码）以及IDE（标准帧还是扩展帧，数据帧还是远程帧、CAN报文还是CANFD报文）
Data Field，数据，用于传输真正的业务数据，CAN是0～8，CANFD是最大到64
CRC，就是校验位
ACK，就是应答位
END，就是终止符
CAN外设简介
在kernel的官方文档中，是将can总线当作一种网络设备，遵循同样的interface与socket调用结构。跟网口类似的，需要使用socket-->ioctl-->bind的方式来进行系统调用。参考文档是：
在kernel的源代码中，/net/can目录下是协议栈的内容，/drivers/net/can下面是具体的外设厂商驱动的内容：
博世系列，主要分为现代的核心m_can系列、经典的核心c_can系列
各个汽车厂商的内置SOC，如NXP（恩智浦/飞思卡尔）、Renesas（瑞萨）、Texas Instruments（TI，德州仪器）、Microchip（原 Atmel）、Allwinner（全志）、Xilinx（AMD）、Aeroflex Gaisler 的航天/嵌入式 IP 核
工控与小板子，如通过 SPI 接口连接的独立 CAN 芯片、USB 转 CAN 适配器等
vCAN，虚拟设备，用于测试
kernel相关的can的文档维护由德国的Marc Kleine-Budde维护：
https://git.kernel.org/pub/scm/linux/kernel/git/mkl/linux-can-next.git/tree/drivers
CAN测试方法
CAN的测试方法主要分为can-utils这一linux侧的工具，以及由CAN协议分析仪厂商给出的一套CAN的软件测试方案。
can-utils主要功能：
cangw，利用内核的 CAN 网关功能做转发配置
candump，把总线上所有报文打印出来
cansend，发送单条CAN报文
cangen，生成随机或指定模式的CAN流量
cansniffer，显示数据正在变化的报文
canplayer，回放之前由candump -l录制的日志文件
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